A kézilabdázás kialakulásának gyökere szinte az őskorig nyúlik vissza. A végtagok mozgásának specializációja a dobókar egyre kifinomultabb használatát tette lehetővé. A fennmaradt barlangrajzokon is gyakran tűnik fel a követ vagy dárdát hajító ősember alakja.
Az ókorban megjelent a labda egy kezdetleges formája, mely a társasjátékok egyik alapvető eszközeként hamar népszerűvé vált. Homérosz híres eposzában, az Odüsszeiában is olvashatunk egy kézzel játszott labdajátékról, az Urániáról, illetve néhány római kori vázán is fellelhető hasonló ábra.
A középkorban a sport, a testmozgás egyre inkább az emberek életének részévé vált. Elsősorban a nemeseknek adatott meg az a lehetőség, hogy időt és pénzt nem kímélve áldozzanak szenvedélyüknek, sőt egyesek speciális játéktermeket is építtettek. Ezekben az úgynevezett labdaházakban a lovagi játékok és a tenisz mellett a kézilabdázás alapjai is felfedezhetők.

Az eddig említett kezdetleges, és általában rövid életű játékok nem csupán a kézilabdának, hanem a többi labdás csapatjátéknak is előfutárai.

Az újkorban a sport látványos fejlődésnek indult. Ekkor váltak nyilvánvalóvá a kézilabdázás jellegzetes vonásai, hiszen felgyorsult a különböző sportágak specializációja.
A legújabb korban három egymáshoz hasonló játék alakult ki Európában, melyek a mai kézilabdázás közvetlen őseinek tekinthetők. Ezek a dán handboold, a cseh hazena és a német torball.

Handboold: A játék alapötlete Holger Nielson dán iskolamesternek köszönhető, aki egy kézzel játszott labdajátékot talált ki tanítványainak a sok betört ablakot okozó futball helyett.
Hazena: A Prágában megalakult játék Václav Karas és Antonin Kristof nevéhez fűződik. A pálya mérete, a kapuelőtér alakja, a kapu mérete és a játékidő már sok hasonlóságot mutat a mai játékkal. A legnagyobb különbség az, hogy a játékteret három egyenlő részre osztották, behatárolva a játékosok mozgásterét.
Torball: a sportág híres képviselője Hermann Bachmann, aki a játék szabályainak összeállításában jeleskedett.

Mindhárom játék rendkívül népszerű volt Európában, mivel azonban különböztek a szabályok, nemzetközi tornák szervezésére nem volt lehetőség. Ezért szükség volt a szabályok egységesítésére. Ez pedig a német Karl Schelenz érdeme, aki 1917-ben Berlinben hozta létre az új játékszabályokat.
Nagypályás kézilabda lett az új játék neve, amelyet 11-11 játékossal játszottak futballpályán. Bár a pálya paraméterei, illetve néhány szabály változott az évek során, a sportág olyan népszerűségre tett szert, hogy nemzetközi szervezetek létrehozására volt szükség.

1928-ban Amszterdamban alakult meg a Nemzetközi Amatőr Kézilabda Szövetség, amelynek tevékenysége nyomán hat csapat képviselhette a sportágat az 1936-os berlini olimpián. Akkoriban Németország és Ausztria foglalta el az első helyeket, a második világháború után azonban a skandináv államok vették át a vezető szerepet. Magyarországon Cséfay Sándor nevéhez fűződik a sportág megjelenése, és az önálló sportági szövetség, az 1933. március 30-án létrejött Magyar Kézilabda Egyesületek Szövetségének megalakulása. (Ez napjainkban Magyar Kézilabda Szövetség néven működik.) 1946-ban Koppenhágában Nemzetközi Kézilabda Szövetség (IHF) néven alakult újjá a sportág vezető nemzetközi testülete.
A skandinávok a pálya méreteinek csökkentésével, a szabályok módosításával, teremben kezdtek el játszani, hiszen az időjárás gyakran gátat vetett a sportolásnak. Így lett kispályás kézilabda a játék neve. Egy ideig kis- és nagypályán is rendeztek világbajnokságot, kezdetben csak férfiaknak, később nők részére is.

A sportág Magyarországon is fejlődött, ezt bizonyítja, hogy az 1949-ben Budapesten rendezett nagypályás, illetve az 1965-ös németországi kispályás világbajnokságon női válogatottunk első helyen végzett.

Mérföldkövet jelentett a sportág fejlődésében az 1966-os év, hiszen ekkor már csak kispályán és teremben került megrendezésre világbajnokság. 1972-ben Münchenben pedig a férfi kézilabda ismét felkerült az olimpiai játékok színes palettájára. Az 1976-os montreali olimpián már a női csapatok is lehetőséget kaptak, hogy összemérjék erejüket. Hazánk női csapatának bemutatkozása remekül sikerült, bronzérmet szereztek. A következő két évtizedből számos nemzetközi sikerrel büszkélkedhetünk. A női válogatott 1982-ben itthon, a férfiak 1986-ban Svájcban szereztek világbajnoki ezüstérmet, de klubcsapataink európai kupagyőzelmei is bizonyították a magyar kézilabda erejét.

Napjainkban ezt a rendkívül népszerű sportágat már több mint tízmillió játékos űzi versenyszerűen. A kézilabda fejlődésében úttörőszerepet vállaló európai országok mellett amerikai, ázsiai, afrikai és óceániai országokban is nagy népszerűségnek örvend ez a labdajáték.